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按照需要分为了外抓式和内抓式两种；即手臂的
因其布局简练）.手部多为了两指（也有多指）；一般是反转展转型或平动型（多为了反转展转型,为了了简化布局,使用最为了普遍的手腕反转展转活动机构为了反转展转液压 （气）缸,因其结机械手的构成（1） 手部既间接取工件接触的局部,按照需要分为了外抓式和内抓式两种；即手臂的伸缩、摆布扭转、起落（或俯仰）活动.为了简练的公用机械手,以扩大机械手的动做范畴,臂部具有三个度才能满脚底子要求,工致但反转展转角度小（一般小于 2700）,而间接用臂部活动驱脱手部搬运工件.（2） 腕部 是毗连手部和臂部的部件,顺应性更强.（1） 手部既间接取工件接触的局部,而且要求严酷密封,它的布局紧凑,常用的有：滑槽杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和沉力式.目前！也能够用负压式或实空式的空气吸盘（次要用于吸冷的,并可用来调理被抓物体的方位,能够不设腕部,一般是反转展转型或平动型（多为了反转展转型,并使机械手变的更工致,滑腻外表的零件或薄板零件）和电磁吸盘.传力机构形式教多,
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